今年に入って、回っているコマがなぜ倒れないかではなく、なぜ倒れるかが気になったのがきっかけで、剛体の物理を勉強しています。
それの関連もあって、
Blenderという3DのCGソフトでも遊んでいます。これを使って、オイラー角の理解用のファイルを作ってみました。力作なのでアップしておきます。
euler.blend
レイヤー1に全体像、2,3,4では、最初の配置から順を追って進みます。
また、レイヤー13,14,15,16,17には、オイラー角と角速度との関係を理解する図を入れました。
テンキーの5を押して、遠近法を無しにしたほうが分り易いかも知れません。
Viewport Shadingの設定を、Solid から Texture にすると、円盤が半透明になります。遅いし、かえって見づらいかも知れませんが。
視点を動かすには、マウスのホイールボタンをクリックしながらドラッグします。
その他各種操作はBlenderの解説ページを見てください。