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今まで、あふりや押しに使う力のパラメータは、取り敢えず、技がそれっぽく見えたらいいか、と言う感じで、いい加減に決めていた。ところが、現在公開しているバージョン0.2の蹴上りを動画にし、現実の速さで再生してみると、かなり不自然な動きをしていることがわかった。これはいかん、というわけで、動作のパラメータの大きさを実際にはどれぐらいにしたらいいか、少し真面目に評価してみた。
脚前挙とV字腹筋の姿勢を維持するために、体の関節に使われているトルクを求めてみた。求め方は、車輪シミュレータを使って、パラメータを色々変えてみて、その値より小さなトルクだと姿勢を維持できなくなるギリギリの値を見つける、というやり方にした。 以下は、水平に1m離れた所に体重と同じ重さの物があるときに、それを支えるのに必要なトルクを1として、それとの比でトルクを書いている。 脚前挙 肩: 0.00 胸: 0.16 腹: 0.18 腰: 0.21 膝: 0.05 一番、力がいるのはやはり腰。腰のトルク 0.21というのは、ちょうど、両脚の重さを水平に保つのに必要なトルクに一致していた。当り前か。 V字腹筋 肩: 0.21 胸: 0.21 腹: 0.21 腰: 0.21 膝: 0.05 脚前挙で腰に加えているトルクと同じトルクを、肩、胸、腹、腰全部に加えないといけない。V字の方が辛い理由がよくわかる。上の値では、脚前挙で止めたところから、V字に持っていける。もしかすると、V字を維持するだけなら、もう少し楽かも知れない。 これだけだと、車輪、蹴上り、翻転などにどれぐらいのトルクを使っているか、まだわからないが、そこそこの目安にはなると思う。車輪シミュレータ、バージョン0.2では、大抵の動作に使うトルクを、0.26、蹴上り後半の肩では 0.36とかにしていた。いくら瞬間的に使う力といっても、きっとそこまで大きくはないと思う。
by bun_ysmc
| 2005-07-26 00:37
| コンピューター
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Comments(5)
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うえの
at 2005-08-07 10:52
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じむきちさんの掲示板での書き込み、書くところを間違えてしまったようです・・・
すいませんでした。(^^; 質問の意味は、 自分が作成したプログラムファイル(*.cpp)をコンパイルして 実行ファイル(*.exe形式)にするさいのコンパイルの仕方がわからなくて・・・ という感じです。 これはやはり、ode-0.5フォルダにあるMakefileと、 Makefile.depsをいじるのでしょうか? たむぶんさんはODEシミュレーターを1からはじめられた時、 どのようにして勉強されましたか? もし、よろしければ何かコメントいただければ非常に嬉しく思います。m(__)m メールアドレスです。→jojo20@mail.goo.ne.jp それでは失礼します。
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bun_ysmc at 2005-08-08 00:13
質問の意味わかりました
一番簡単なのは、test_buggy.cppなどを、ファイル名はそのままにして、中身を書き換えてmakeし直すという方法です。これなら他はそのままでいいです。私は、test_hinge.cppを色々書き直してみるところから始めました。 ソースファイル名を独自の物(mytest.cppとします)にする場合は、mytest.cppをtestディレクトリに置き、Makefile中の ode/test/test_ode.cpp \ の行の下(上でも構いませんが)に ode/test/mytest.cpp \ を付け加えるだけです これはやったけれど、exeファイルが作られないということでしたら、もう少し状況を聞いてみないと分かりません Makefile.deps等はいじらないで良いはずです。書き換えたければ、多分 make depend とコマンドを打てばいいと思いますが、私は試していません 私は、ODEに関しては、マニュアルとソースを見て、適当にいじりながら覚えただけです。物理シミュレーションに関しては、David BaraffとAndrew Witkinのチュートリアルを(途中まで)読んだりしました メールでのやり取りに切り替えても良いのですが、普段職場のメールしかみていないので、返事は遅くなると思います
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うえの
at 2005-08-19 21:28
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大変わかりやすい解説、本当にありがとうございます!m(__)m
とりあえず今のところ(Makefileの中身が理解できるまで)は、 「test_buggy.cpp」などのサンプルファイルをいろいろと書き換えて コンパイルする方向で行こうと思います。 一応、サンプルプログラムの .exeファイル生成はできたので その方法がよさそうですね。(^^) これからは実際のプログラム内部を見てみようと思います。(^^)/ メールアドレスを書いたのは、僕の書き込みが たむぶんさんのブログの邪魔になるかもしれないと思ったからです。(^^; パソコンが使えない環境にいたもので、お返事が遅れて申し訳ありませんでした。
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bun_ysmc at 2005-08-21 02:23
私の方は、にぎわうので書きこんでもらうのは大歓迎です。ただ、うえのさんのメールアドレスを、ここにそのまま残していても大丈夫でしょうか。メールアドレスの部分だけ消した方が良いのならやってみます。
Makefileの勉強はODEとは別にやるしかありませんが、当面はサンプルを書きかえるのでも十分と思います。ついでにおせっかいながら、gdb(GNUデバッガ)の使い方を覚えるのをお勧めします。プログラムをじっと眺めるより、gdbを使って一行ごとに実行しながら見ていく方がずっと理解しやすいので。
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うえの
at 2005-09-26 14:18
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あれ、↑のたむぶんさんの書き込みに対して返事したつもりが
入ってなかったようですね・・・(^^; お久しぶりです。メールアドレスは全然大丈夫ですよ。(^^) ここ最近、自分の研究以外のことをしていたので、 ODE、全然触ってなかったのですが、 これからまた再開しようと思います。 とりあえず、gdbってのを調べてみます!! またお世話になるかもしれませんが、よろしくお願いします。m(__)m
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